伺服机构是锁紧与松开工件用的，利用伺服电机的圈计数器与伺服转矩到达的信号检测工件是否锁紧。

工件人工放置在固定位置，工件放置位置下方有检测开关，当启动信号有时，那么取工件机构下降取走工件，当加工位置处于空闲状态时，工件由移动机构运送至加工位置，工件夹持机构夹持工件，此时取工件机构返回初始位置，工件由电动机驱动开始旋转，进刀机构开始进刀进行车削作业，车削结束后中心钻下降打中心孔，当中心孔打完后重复前面的工作过程。

是用转矩模式检测夹紧的力矩吗？

用的定位模式检测的转矩，转矩到达然后输出信号给PLC。

哦，这个没有用过，学习了。

自主设计 不错 平头切削给进靠什么控制呢？  节流阀？

不是太懂，感觉每一个工件还是要人工放和取的呀！建议改立式为卧式，1）没有切屑堆积造成无法装夹的问题；2）方便实现连续的自动进料。

进给速度采用节流阀控制。

自动进料成本太高，而且想要把销子排列整齐也不是很容易的事情。（每个销子大约重0.5KG）而且原料来的时候还是杂乱无章的状态。