AGV小车最早在上世纪50年代初产生于美国。早期研制AGV的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域也仅仅局限于仓库内的物品运输。其控制器采用真空电子管，体积较大， 且功能受到限制，实质上只是简单动力化的拖车或载货车，性能较差。第一代AGV是只能沿着预先设定的路线运行。由于当时技术和经济条件的限制，AGV小车的发展速度极为缓慢。
   20世纪六七十年代早期，集成电路电子技术在AGV上的应用促进了AGV小车的自动化及控制性能的提高，使控制系统功能复杂的AGV的幵发有了现实可行性。在这一时期，欧洲地区 的公司对托盘的尺寸与结构进行了标准化，这-措施有力地促进了AGV技术在欧洲的快速发展。
   20世纪七八十年代，随着集成电路电子技术和计算机技术的发展，微处理器开始普遍应用于AGV领域，AGV小车的自动化和智能化程度大人提高。为了适应快捷的现代生产需要，许 多企业幵始采取基于AGVS为载运工具的柔性制造系统FMS (Flexible Manufacture System), 柔性装配系统FAS (Flexible Assemble System)。