网上搜到的如下：
 a.确定比例增益P   确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
 b.确定积分时间常数Ti   比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
 c.确定微分时间常数Td   微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
 d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
有经验的交流一下！

PID一般是经验调节，如果觉得控制的太慢，加大P，如果觉得稳定性不好，调节I。所以具体的参数都不是固定的，一般要工程师根据设备的具体情况作一点改动

说的好

现在还没有涉及到这些内容，不过要学习的。。

调节PID控制器，最好事先了解被控对象，它的时间常数是多少？机械惯性与磁电惯性都要知道，这样就能有一个总体的控制策略了。
第一步，按照教科书给出的调节器设计方法，先把PID参数预设好，第二步，然后实际控制调试时做微调。这样比较靠谱。起码控制结果是按照设计走向进行的，而不是试出来的。
前提条件就是一定要知道被控对象的时间常数。如果不知道，可以采用自学习的办法，事先对负载进行通电测试，来确定他的启动时间。就像许多的智能控制，需要做自学习和辨识一样。实测一下负载的时间常数，再用理论去设计调节器参数，就有根了。
有理论指导和计算的PID调节器设计，要比完全的试验确定参数更有趣，更地道。

谢谢斑竹

n年以前，在没有接触过西门子传动控制时，我们设计的都是模拟的PID调节器，那时，调试就是靠经验，先设一个参数都是假象的，然后通电实测看发展。我的专业启蒙指导老师告诉我，采用两个极端的（高低各差一个数量级PID参数）看实际的调节趋势，再决定设置最佳的参数。有点像华罗庚的优选法。
有时候，在一个领域干长了，该领域的控制对象基本的时间常数，都在掌握之中，直接给个参数，也可以达到八九不离十效果。
现在的数字测试和采集技术、数据处理技术、计算机技术发展得很快。调PID可以采用波形记录和瞬态的监控，直接看到PID的调节结果，实时修正其参数，这样的PID整定过程也挺有趣的。

pid理论上怎么计算呢

为什么不用PID自整定功能呢。