各个轴之间并不一定是顺序执行的，有可能要并发执行
比如1，2轴在运动过程，可能3，4轴接到外部IO信号而运动。
这样，是不是要用多任务来实现呢？
IO信号用一个任务，每个轴都建立一个任务来控制呢？

应该只需在一个程序里面编写就行了。

每个轴建立一个子程序，根据需要调用就可以了
那样的话，每个轴跟每个轴都可以随意控制，
但是在逻辑上要做的缜密些

3轴的小CNC做过就是用这个方案

使用多线程就可以了