码垛机器人可以简单分为4个类型：直角坐标码垛机器人；全关节架构码垛机器人；FUJI-ACE平行四边形架构码垛机器人；直线水平多关节码垛机器人。它们各有其特点，以下是我们的一些看法，供大家参考：
 
  直角坐标码垛机器人
  搭配灵活，负载、行程调整方便，无需复杂算法控制，在活动范围极大或极小、负载范围极大或极小时非常适合，但存在占地大、运行速度慢、安装周期长，维修保养缺点。
   全关节架构码垛机器人
   运行稳定、速度快，但受关节架构的球型坐标系统影响，活动范围有较大的损失，并且价格昂贵
   FUJI-ACE平行四边形架构码垛机器人
   圆柱形坐标系，两条直线轴通过复杂的铰链结构放大，不但零件点数多并且安装复杂，因为无需算法支持，故低端码垛机大多以此架构为原型机。但因为加工及装配水平不够，国产码垛机的效率稳定性均达不到原厂的70%。
   直线水平多关节码垛机器人
   拥有与全关节机器人同样的稳定性与高效率；又有FUJI-ACE同样的圆柱坐标系；更有直角架构一样的低成本；有着比全关节及四边形架构更小的间隔距离，在负载与活动范围不超标下此机型最为合适。
有什么不同的看法，请大家指正。
广州展亮
http://www.gzaobbs.com
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不知如何传图片，研究好后再补发。

谢谢分享资料

感觉楼主的第二、第三种机器人其实是一样的呀！都是平行四边形结构的。
至于楼主的第四种，应该只适合轻载。

有没有全关节架构码垛机器人的资料

引用 wugamp 在 2012/7/20 16:53:47 发言【内容省略】

最近想做个类似的东东，所以查资料研究了下，每二个全关节是每个关节一驱动，随意动一关节上下水平的坐标都会产生变化，所以计算坐标复杂，第三个是基于平衡吊原理的，上下一驱动，水平移动一驱动，旋转一驱动，上下时水平坐标不会变，水平移动时上下坐标不会变，坐标计算简单

引用 logo1979 在 2012/5/27 18:31:01 发言【内容省略】

请问平行四边形架构码垛机器人，需要用到哪些插补？

直线水平多关节码垛机器人现在市场平均价格是多少啊