各位老师：
     最近在看这两条指令的时候，有点看不懂；一个是相对定位，还有一个绝对定位，不知两者作何理解，怎样去运用的；在用绝对定位指令(DRVA)时，是否先要找到原点位置的；如果是这样的话，这个原点是怎么找呢，谢谢！

参考点不同，一个以原点为参考，一个以当前位置为参考
绝对定位是要找原点的
找原点有专门的指令的

三菱指令DZRN里面的近点；是不是要专门接一个感应器输入的，这个不清楚怎么理解

在使用原点指令DZRN时需不需要接原点感应器的？

原点回归是有个外部信号，叫近点信号

这条指令中Y5指的是方向，这样的指令为什么要有方向的；如果我要使其正转和反转，那怎么控制呢，是不是先要给Y5置1或0，然后再用DRVA或DRVI的。

在用绝对定位指令(DRVA)时，是否先要找到原点位置的；如果是这样的话，这个原点是怎么找呢
我来回答你的这个问题吧，原点位置存放在D8140里(Y0)，D8142(Y1)。开机上电D8140为0，回完原点为D8140为0。向正方向走D8140值增加，反方向D8140值减少。例：DRVA K20000 K1000 Y0 Y4 ，Y0输出脉冲，执行完后，D8140里存放发的脉冲20000个，而且是双字节的，即D8140-D8141。另外用PLSY PLSR指令时，D8140只记录脉冲数一直增加。在程序中DRVA DRVI 时，尽量不要使用PLSY PLSR。
以上回答书中都有明确说明， 建议精读FX编程手册329-365页。

再说一下ZRN指令，例 ZRN K1000 K150 X3 Y0    当这个指令执行时，Y0以1000HZ的速度输出脉冲，当X3为ON时，Y0以150HZ速度输出脉冲，X3 OFF后，Y0停止输出脉冲。指令执行完毕。
所以用这个指令的时候，X3这个信号一定会有一个先0N然后变OFF的过程。目的就是让步进或伺服先高速回原点，然后快到原点的时候将速度降下来慢行后停止动作，以达到高精度回原点的过程。
实际的运用中还是比较麻烦的，一般是先让步进或伺服前进一段距离，然后再回原点，这样就可以防止步进或伺服在原点位置一侧，那样永远都回不到原点了。

从您的指令DRVA K20000 K1000 Y0 Y4  里面我能够知道电机是在正转还是在反转的吗，谢谢！