这样子的机械设计不是很理想！！！因为你的电机都在手臂的关节上，增加了手臂的重量，对你机械的刚性和稳定性要求很高。可以把电机都放在第一轴，然后通过同步带传动去驱动2、3轴。
我做过这样的手臂，是标准的机械手模型，可以用现成的机械手控制系统，至于那些曲线和试教方式，都是小case。主要问题还有标定，就是你的加工精度和安装精度如何保证？

SUS苏州主要是代理日本IAI电缸、机械手产品,水平多关节。
IAI电缸、机械手系列在全球同等行列中，占有极高的市场占有率，约60%。IAI品牌已深入各个自动化设备供应商中，为其提供高效的自动化设计方案。
IAI电缸即配备滚珠丝杠、直线导轨和AC伺服马达的高性能电动缸。种类多样，滑块型，拉杆型，旋转型，夹爪型，行程30毫米至4米不等。具有气缸无法比拟的优越性。
1.可进行多点定位和加速度的变更，无需外配SENSOR.
2.具有推压功能，力度可控，可以避免冲击
3.区域输出，在设定位置输出信号，无需外置SENSOR.
4.节能环保，和气缸相比将节约80%的用电量。
5.操作简单，配有位置型控制器和可编程控制器
6.使用寿命长，行程可达5000公里至10000公里
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